Первое историческое упоминание относится к 1665 году и связано с именем князя И.С.Прозоровского.
Иван Семенович Прозоровский (1613-1670гг.) — крупный государственный деятель России середины века, активный участник военных действий против Польши.
По преданию И.С.Прозоровский накануне сражения с поляками усердно молился перед иконой Тихвинской Богородицы. Ему удалось выиграть сражение, поэтому он завещал всем своим потомкам почитать эту икону.
В последствии, в 1665 г. в селе Дурнево князь И.С.Прозоровский возводит деревянную церковь во славу иконы Тихвинской Божией Матери с двумя приделами в честь апостолов Петра и Павла и святителя Николая Чудотворца. В это же время князь Прозоровский ходатайствует перед правительством об изменении названии села в честь одного из святых покровителей – Петра. Село стало носить название Петровское.
В 1684г. на месте обветшавшего деревянного храма в Петровском была заложена, а в 1688г. построена каменая церковь. 15 мая того же года была освящена, о чем было написано на чугунной доске, укрепленной на стене храма около главного входа: «Храм сей Успения Пресвятой Богородицы сооружен тщанием Боярина Князя Петра Ивановича Прозоровского и дщери его Княгини Анастасии Петровны Голи цыной, начат закладкой 1684 года мая 18 дня и освящен 1688 года мая 15 числа Патриархом Иоакимом при лице Государя Царя Иоанна Алексеевича и Государыни Царицы Прасковьи Федоровны, царевны Софьи Алексеевны и ее сестер».
Успенский храм в Петрово-Дальнем знаменовал появление новых форм в русском церковном зодчестве, которое с древних времен менялось сравнительно мало. Это был башенный храм, тяжесть барабана распределялась на стены расширяющимися ярусами и парусами, не загромождая площадь храма опорами-колоннами.
Центрическая ярусная церковь-колокольня была выстроена из красного кирпича по принципу «восьмерик на четверике». Восьмерик был перекрыт купольным сводом, на котором располагался восьмигранник «звона». Подобная конструкция, завершавшая древнерусские формы архитектуры, потом повторялась при строительстве других храмов.
Церковь была красивой и богатой. Главным украшением внутреннего убранства храма был деревянный резной иконостас. Из 86 икон особо ценился образ Спасителя, а также икона Божией Матери Тихвинская. Сбоку в церкви стоял меньший иконостас из 22 икон. Среди них был более древний образ Тихвинской Богоматери. Эту икону, местонахождение которой сейчас неизвестно, принесли в дар церкви сестры Петра I.
За время своего существования храм претерпевал лишь незначительные изменения: белились фасады, менялись кровля и оконные рамы, а внутри было устроено духовое отопление.
Храм в Петровском посещали: Петр I (1714г.), Елизавета Петровна (1749г.), Александр III (1865г.), Александр III с супругой Марией Федоровной и наследником Николаем (1886г.)
В храме было выстроено небольшое помещение, называемое «тайником», в котором по преданию во время богослужений стояли сестры царей Иоанна и Петра Алексеевича, а так же в детстве молилась графиня Варвара Николаевна Головина, о чем она говорит в своих записках.
В западной части южного придела св. апостолов Петра и Павла находились гробницы над могилами князей Федора Николаевича и Ивана Федоровича Голицыных, владевших усадьбой после князей Прозоровских . В этом же приделе, в его стенах, были также захоронения потомков Голицыных (кого именно неизвестно).
При Федоре Николаевиче Голицыне (1751-1827гг.), видным государственном деятеле, усадьба Петровское превратилась в один из крупнейших культурных центров Подмосковья.
После 1917 усадьба не была разгромлена, а в ней устроили временную колонию для беспризорных детей. В 1920 году здесь открылся музей дворянского быта. В начале 1930-х годов усадьбу занял филиал Московского института инфекционных болезней имени И.И. Мечникова, позднее – пансионат Министерства здравоохранения СССР.
В 1938 году последнего настоятеля священника Петра Голубева арестовали 22 марта 1938 года. Формальная причина для взятия его под стражу выглядела в духе того времени вполне стандартно: «Достаточно изобличается в том, что систематически среди окружающего населения проводит злостную антисоветскую агитацию, высказывает сожаление о врагах народа». Батюшку расстреляли на Бутовском полигоне под Москвой. В 1939 году храм был разрушен до основания.
По свидетельствам очевидцев, «после ареста священника Петра церковь ограбили, было вывезено много ценностей. Сбросили колокола, подрубили опоры, завалили купол и стены. И всё взорвали.»
В 2000 году отец Петр был причислен к лику святых. Память священномученика Петра Голубева (Красногорского), служившего последним настоятелем в разрушенной церкви, совершается 21 июля / 3 августа и в день Собора новомучеников и исповедников российских.
В том же году вновь образовался православный приход, и в Петрово-Дальнем началось возрождение церковной жизни. Первое время службы совершались в брезентовой армейской палатке. До недавнего времени место, где прежде стоял храм, восточный участок усадьбы Петровское, было не застроено, и представляло собой невысокий пригорок, поросший травой.
В 2005 году рядом с этим местом построен деревянный храм в честь священномученика Петра, в котором регулярно совершаются богослужения.
Закладка новой каменной церкви была совершена в 2010 году благочинным Красногорского церковного округа протоиереем Константином Островским в сослужении настоятеля храма свящ.Антония. В торжествах приняли участие глава сельского поселения Ильинское Олег Синицын, председатель Совета депутатов сельского поселения Ильинское В.Гущина, благотворители и прихожане Успенской церкви. На данный момент ведутся работы по восстановлению храма. К 2021 году в храме устроены все коммуникации, выполнены штукатурные и шпаклевочные работы. Ожидается начало работ по росписи стен храма и изготовлению главного иконостаса.